source 1998 Cohen--Miyaji--Ono "Efficient elliptic curve exponentiation using mixed coordinates", formula (3)
compute u = Y2 Z1-Y1 Z2
compute v = X2 Z1-X1 Z2
compute A = u^2 Z1 Z2-v^3-2 v^2 X1 Z2
compute X3 = v A
compute Y3 = u(v^2 X1 Z2-A)-v^3 Y1 Z2
compute Z3 = v^3 Z1 Z2